Problemi nelle relazioni sociali

Buona sera. Ho 33 anni e da sempre mi sento una specie di alieno. Questo riguarda soprattutto le relazioni sociali in quanto, fin da quando ho memoria, sperimento sempre una sorta di incapacità nel capire le basi delle interazioni tra le persone. Le regole, insomma.
Faccio pochissimi esempi per spiegare un po' la mia situazione.
Nei grandi gruppi riesco a essere tranquilla, a rispondere quando devo e a interagire in modo "normale", mentre non sono mai riuscita ad avere interazioni rilassate quando mi trovo con una sola persona. Nonostante ho gli stessi amici da anni, che mi accettano con tutte le mie stranezze, se mi trovo a tu per tu con uno di loro non so cosa dire, come comportarmi, come appunto stabilire una interazione normale e rilassata.
A mio marito, dopo un'uscita di gruppo, chiedo sempre se il mio comportamento è sembrato rilassato, a mio agio, perché ho paura che l'ansia, la tensione e l'inadeguatezza che ho dentro possa trasparire all'esterno.
Nei discorsi non riesco quasi mai a guardare la gente in faccia e se lo faccio non capisco quello che dicono proprio perché la mia concentrazione va al tentare di stabilire questo contatto oculare che a me causa disagio. A volte, quando parlo di argomenti che m'interessano particolarmente, nell'eccitazione dell'argomento in questione alzo la voce, a volte balbetto e, insomma, mi sale la tensione emotiva. E se intrattengo conversazioni lunghe e (per me) stressanti, poi ho bisogno di quello che chiamo "decompressione", cioè, di stare da sola per scaricare questa tensione. A volte sfarfallo le mani o le batto (come se applaudissi), a volte sono proprio costretta a correre, come se fossi stata caricata a molla e poi rilasciata. Insomma, varie situazioni per me imbarazzanti, che ovviamente ho paura a confessare e soprattutto mostrare in pubblico.
La gente mi giudica, a prima vista, come superba e sulle mie, come se non volessi integrarmi con gli altri. Io mi sento invece come se fossi immersa in una folla di persone alte tre metri che mi danno le spalle e parlano una lingua diversa dalla mia, una lingua che non riesco a imparare nonostante ci provi da una vita.
Non mi sento superba, mi sento spaesata. Mi chiedono di integrarmi ma io non so come si fa, perché ho paura di dire o fare sempre la cosa sbagliata.
Cosa potrei avere?
C'è un modo per capire come funzionano queste regole sociali, questo normale modo di agire in pubblico che tutti hanno ma io no?