Come comportarsi con un bimbo insicuro e nervoso?

Buongiorno, mio figlio ha quasi 4 anni, è un bimbo sveglio e vivace, figlio unico e sia io che mio marito lavoriamo quindi passa molto tempo con i nonni. è oggettivamente un po' viziato un po' perchè ci sentiamo in colpa per non esserci un po' perchè viviamo nel caos organizzativo e quindi spesso ci troviamo ad accontentarlo per non perdere ore su un capriccio... so che già questo è un errore ma ahimè lo devo ammettere... la mia preoccupazione nasce però dal fatto che crescendo sta diventando sempre più insicuro... o almeno credo... mi ripete continuamente che "vuole me" e che "mi adora" però poi con me da il peggio di sè con capricci di ogni tipo e alle volte anche pugni e calci... anche all'asilo le maestre hanno molta difficoltà a fargli rispettare le regole, dei giorni è bravissimo ma altri è ingestibile, fa quello che vuole, provoca tutti comprese le maestre, non ascolta, non accetta i castighi... ho parlato anche con lo psicologo della scuola ma dice che è tutto solo perchè viziato... ma io credo che ci sia qualcosa di sbagliato nel modo in cui lo educo per avere questi atteggiamenti, non rispetta nessuno però poi quando si trova in situazioni con tanti bambini o adulti diventa una frigna attaccato a me fino allo sfinimento... ad esempio ieri eravamo ad una festa con una 15 di bimbi e c'era un'animatrice che li ha fatti sedere al tavolo a loro dedicato mentre noi adulti ci siamo accomodati al tavolo a fianco... erano tutti bimbi della stessa età conosciuti già visti e 2 compagni di asilo che vede praticamente sempre perchè figli di amici... eppure ha passato tutta la prima ora piangendo e chiamandomi ogni 3 minuti fino a che non ho sbottato e l ho sgridato di brutto... l'ho dovuto obbligare ad andare nel giardino dove nel frattempo avevano iniziato i giochi e alla fine si è ambientato ed è rimasto ma è stata una tortura perchè assolutamente non voleva... non capisco perchè si senta cosi a disagio con gli altri e perchè sia così "frignone"... fa delle scenate esagerate per ogni cavolata, poi però è il primo a fare dispetti su dispetti agli altri... non so proprio come gestirlo